Шестерни знал еще античный мир, как видно из «антикитерского механизма» (100 год до н. э.). Использование цепей для передачи усилия упоминается Полибием (III век н. э.). Но первая бесконечная цепная передача с шестерни на шестерню, вероятно, была изобретена китайским полиматом Су Суном. Рисунок «небесной лестницы» находится в трактате Су Суна 1092 года, описывающем сложные механические башенные астрономические часы. Судя по рисунку, это не классическая цепь из клепаных овальных колец под углом 90 градусов, а что-то более похожее на современные велосипедные цепи с роликовыми элементами. Часы Су Суна до нашего времени не дошли и, вероятно, существовали лишь в чертежах. В Европе цепные передачи из роликов, способные передавать вращательный момент с шестерни на шестерню, впервые рисует все тот же Леонардо да Винчи, но работающие механизмы становятся известны лишь с Промышленной революции.
В XVI в. обычные кованые цепи перекидывались через шкивы с соответствующими зубцами на них и таким образом могли передавать вращение. Однако звенья цепи не всегда попадали на зубцы, и передача была ненадежной. В середине XVIII в. англичанин Галль сконструировал цепь, до сих пор носящую его имя и широко используемую в машиностроении. Но обнаружилось, что цепь Галля при больших скоростях сильно ударяет о зубья звездочек, шумит и, вытягиваясь, может соскочить с зубьев.
Эти недостатки в большой мере устранил американский инженер Рейнольде, предложив так называемую зубчатую, или бесшумную, цепь. Звенья цепи Рейнольдса плотно охватывают зубья звездочек, эта цепь не шумит, даже при больших скоростях, и прочнее всех других приводных цепей из-за большого количества пластин по ширине цепи.
